投稿者: RapiroをArduino Esploraを使って動かしてみました。
RapiroはRaspberry Piを搭載すればより高度な事ができますが、Raspberry Piを使わなくても簡単に動かすことができます。
Rapiro内部に搭載されたサーボコントロール基板に簡単なシリアルコマンドを送信すると、あらかじめ登録されたモーションデータに沿ってアクションをおこします。使用できるモーションコマンドは次の通りです。
#M0 停止
#M1 前進
#M2 後退
#M3 左旋回
#M4 右旋回
#M5 両手を左右に振る
#M6 右手を振る
#M7 両手を縦に振る
#M8 左手を振る
#M9 右手でパンチ
それではArduino EsploraからRapiroに上記のコマンドを送信できるようにしてみます。まずはRapiroとEsploraを有線接続します。今回はEsploraのオレンジ色のコネクタ、OUT-A(デジタル３番)からソフトウェアシリアルを使ってRapiroに命令を送りました。ビット・レートは57600です。
Rapiro側には本来Raspberry Piとつなげるためのケーブルが出ているので、ここにArduino Esploraのケーブルを接続します。この時にピンの配列をよく確認して間違ったところにつなげないように気をつけましょう。
RAPIRO Esplora
5V ==== 5V
NC
GND ==== GND
RXD ==== TXD
TXD
DTR
これで準備は終了です。EsploraにRapiro操作用のスケッチを書き込んで、Rapiroの電源を入れればEsploraのジョイスティックと４つのボタンで操作することができます。最後にEsploraに書き込んだスケッチを紹介します。
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